機械臂擊打小球涉及哪些技術

機械臂擊打小球涉及智能控制、傳感檢測和高速視覺伺服等一系列核心技術。機械臂是指高精度、多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的複雜系統。因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配、安全防爆等領域得到廣泛應用。機械臂是一個複雜系統，存在着參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在着不確定性，對於不同的任務，需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。機器人系統是由視覺傳感器、機械臂系統及主控計算機組成，其中機械臂系統又包括模塊化機械臂和靈巧手兩部分。