成立勞動關係的年齡是否有限制

有。因為國家有規定法定勞動年齡，如果不達到法定年齡是不能成立勞動關係的。

【法律依據】

《中華人民共和國未成年人保護法》第三十八條：任何組織或者個人不得招用未滿十六週歲的未成年人，國家另有規定的除外。